Pilihan binari pilihan pengaktifan robot

Ini boleh digunakan untuk model pemulihan sempurna - yang tidak mungkin apabila menggunakan skala automatik dengan nilai positif. Pelan dan bidang ketinggian kini boleh dilampirkan kepada anak-anak statik badan dunia, dan khususnya kepada badan-badan yang boleh bergerak di runtime.

Koordinat tekstur eksplisit kini boleh ditakrifkan untuk jerat. Ini boleh dimuatkan dari fail perduaan tersuai, atau dimasukkan secara terus dalam XML dengan texcoord atribut yang baru. Tekstur kini boleh dimuatkan dari fail binary adat sebagai tambahan kepada fail PNG. Imej-imej boleh dibalik menggunakan atribut baru hflip, vflip. Skat mata berkulit kini boleh dimodelkan.

Ia mempunyai fungsi asas tetapi kod itu boleh dibaca dan mudah dilanjutkan. Sebaliknya, ia bertujuan untuk analisis data dan visualisasi serta prototaip pengawal yang direka bentuk secara manual. Ini adalah disebabkan oleh pengoptimuman kod ekstensif dan eksploitasi kes-kes khas di mana beberapa pengiraan boleh dilangkau. Fizik juga lebih berkhasiat dan tepat terima kasih kepada perhitungan normals sentuhan yang lebih baik.

UI antara muka pengguna asli telah ditambah. Ia diberikan dalam OpenGL. Sampel kod mensimulasikan. Sokongan sistematik untuk pemodelan otot telah ditambah. Ini termasuk pengiraan automatik julat panjang otot melalui simulasi berbilang mata di dalam pengkompil, model dinamik pengaktifan otot dan lengkung panjang-kekuatan halaju yang diperolehi dari biomekanik, dan penunjuk interaksi isyarat kawalan.

pilihan binari kunci pengaktifan robot

Sebagai alternatif, semua penggerak kini mempunyai panjang atribut yang boleh digunakan untuk menetapkan parameter ini secara langsung jika diketahui. Oleh kerana pengiraan panjang bergantung pada simulasi yang boleh menjadi lambat, pengkompil kini mempunyai pilihan untuk berjalan dalam mod multi-threaded. Ini dikawal oleh atribut penyusun baru yang kami baca. Pengkompil kini boleh mengoptimumkan model dengan badan statik i. Ini dikawal dengan sifat kompilator baru fusestatic, dan amat berguna apabila mengimport URDF yang mengandungi banyak badan dummy.

pilihan binari kunci pengaktifan robot

Meshes kini boleh dimuatkan dari fail binary adat selain fail STL, serta dimasukkan secara langsung dalam XML tanpa fail. Yang terakhir dilakukan dengan atribut jejaring yang baru, normal, muka, texcoord. Data Mesh kini boleh diterjemahkan dan diputar dengan menggunakan atribut baru dan refquat. Generasi normal muka normal kini boleh diselaraskan dengan sifat baru smoothnormal.

Saiz kapal terbang kini boleh 0, sepadan dengan pesawat tak terhingga; lihat perubahan visualisasi di bawah. Pesawat Infinite bersambung lancar dengan skyboxes menggunakan ciri rawa jerebu yang baru. Sejumlah elemen dan sifat telah ditambah di bawah visual: Numarrows telah dikeluarkan kerana ia tidak digunakan. Mekanisme dari untuk menentukan saiz dan kedudukan geom telah dilanjutkan ke kotak dan ellipsoid sebelum ini ia hanya boleh digunakan untuk kapsul dan silinder.

Perhatikan bahawa sinar melihat tetesan berkulit baru yang baru semasa pemilihan tetikus, tetapi tidak apabila mensimulasikan sensor jarak jauh. Ini kerana kemas kini jejaring berkulit boleh menjadi perlahan, jadi kami mengemas kininya apabila bingkai diberikan dan bukan pada setiap langkah fizik. Untuk melihat kesannya, membolehkan ciri ini sebagai tambahan kepada visualisasi inersia yang kerap. Pelbagai pembaharuan diperkenalkan dalam rajah angka 2D. Ia dikawal melalui medan baru dalam struktur data yang dihantar kepada mjvFigure.

Geum mempunyai atribut baru: Ia mempengaruhi bagaimana ciri-ciri hubungan condim, geseran, solref dan solimp dikira dari sifat-sifat yang bersamaan dari dua gejal bertabrakan. Ia juga berinteraksi dengan atribut solmix sedia ada dan override hubungan. Kekangan kesamaan kimpalan mempunyai atribut baru: Ia membenarkan pengguna menentukan pasangan relatif i. Sebelum ini, pose selalu bersesuaian dengan konfigurasi rujukan model qpos0.

Mod pembalut tendon baru telah ditambah: Panjang penggerak yang diperlukan untuk pemodelan otot kini boleh dikira secara automatik oleh pengkompil. Ini dikawal oleh panjang XML unsur baru dan atributnya.

Isyarat kawalan kini digunakan untuk menginterpolasi warna objek penggerak; lihat atribut baru yang bertindak balas, bertindak sebagai objek. Tendon yang digerakkan diberikan sebagai lebih tebal daripada tendon yang mendasari; penskalaan ditetapkan oleh aktuatortendon atribut baru.

Rendering OpenGL. Terdapat beberapa lanjutan kepada penghantar, terutamanya yang berkaitan dengan UI baru dan jerat berkulit. Ini adalah modul baru dan bukan sebahagian daripada penghantar dan mempunyai fail mjui termasuk baru.

Sekiranya anda memuat turunnya dalam tempoh itu, sila muat turun sekali lagi; terdapat beberapa perbaikan kecil dalam versi akhir. Penambahan utama. Fokus pembebasan ini meningkatkan kebolehgunaan: Penambahan utama diringkaskan di sini, diikuti oleh changelist terperinci.

Parameter terakhir 2 menyesuaikan skewness dan offset fungsi, memberikan kawalan yang lebih baik ke atas kuasa hubungan terpencil. Lalai sesuai dengan MuJoCo 1.

Solrefs rujukan kekangan kini boleh mempunyai nilai negatif, di mana kes skala automatik dilangkau dan solref menentukan kekakuan kekangan dan redaman secara langsung.


Tendon kini mempunyai atribut springlength yang menyatakan panjang rujukan untuk daya musim bunga apabila kekakuan tendon ditetapkan. Sendi, tendon dan penggerak kini mempunyai kumpulan, sama dengan kumpulan geom dan tapak sedia ada. Kumpulan ini digunakan untuk visualisasi, dan juga untuk membina UI dengan slider. Keyframes, pasangan kenalan dan hubungan pengecualian kenyataan kini boleh dinamakan, seperti semua elemen model lain.

Sokongan untuk badan lembut telah ditambah - termasuk tali, kain dan spong-seperti objek 3D. Tubuh lembut dimodelkan sebagai koleksi badan MuJoCo standard dan kekangan lembut. Koleksi besar ini dijana secara automatik oleh pengkompil model. Penjana dikonfigurasi pada tahap tinggi dari XML. Tetesan berkulit telah ditambah - digunakan untuk membuat badan lembut serta watak animasi yang lebih realistik. Koordinat tekstur eksplisit kini boleh digunakan untuk kedua-dua janggut berkulit dan mesh statik.

Parameter 'gear' adalah umum, untuk menentukan paksi putaran 3D untuk sendi bola dan paksi sepana 6D untuk sendi dan tapak percuma. Mereka mengikuti trio ke ruang Vektor Sigma, di mana Decepticons telah menanam sejumlah bom, pilihan binari kunci pengaktifan robot. Kedua-duanya mengandungi bahan baru dan disemak yang mencerminkan perubahan XML lihat di bawah. Sebelum ini mereka diabaikan. Itulah yang akan meninggalkan tanda. Apabila Decepticons mengembangkan Madmachinethe Headmasters semuanya bersedia untuk menyerang Chaar dan memusnahkannya. Bahagian parameter Solver telah dikemas kini untuk menggambarkan format baru solref dan solimp constraint parameters. Pilihan binari pilihan pengaktifan robot adalah modul pengesanan perlanggaran baru yang boleh memintas sinar dengan semua jenis geom lain, termasuk tetes dan medan ketinggian. Kamera dan lampu tidak lagi terhad kepada tetap kepada badan induk mereka. Pembakaran kabus berinteraksi dengan bayang-bayang dengan cara yang tidak dijangka; kini ditetapkan.

Aset yang tidak digunakan tidak lagi dikeluarkan oleh pengkompil - sekiranya pengguna memerlukannya untuk pengiraan tersuai. Badan dinamik yang tidak berdaya kini kini dibenarkan jika mereka mempunyai anak-anak statik dengan massa. Perhatikan bagaimanapun bahawa matriks inersia tunggal mencetuskan amaran enjin yang kini dianggap sebagai ralat pengkompil - jadi peraturan umum mengenai jisim adalah, lakukan apa sahaja yang anda mahu selagi matriks inersia yang dihasilkan berpangkat penuh.

Visualisasi tendon, serta jerebu baru dan visualisasi kulit kini boleh diaktifkan dan dilumpuhkan dengan bendera visualisasi baru. Selain itu, sendi, tendon dan penggerak kini mempunyai kumpulan, yang membolehkan kawalan lebih jelas terhadap apa yang dilihat. Kamera model dalam mod penargetan kini kekal mendatar. Znear lalai kini ditetapkan kepada 0. Ini menghindari kliping objek berdekatan dalam beberapa adegan. Kenalan yang dijumpai oleh pengesan perlanggaran tetapi dikecualikan daripada pengiraan fizik oleh mekanisme jurang kini digambarkan, menggunakan warna yang berbeza yang ditentukan oleh contactgap.

Pemodelan dan XML. Komponen perisian baru memerlukan elemen dan atribut XML yang baru. Beberapa elemen sedia ada juga dilanjutkan. Badan lembut dijana menggunakan komposit unsur XML baru. Ia mempunyai pelbagai atribut dan sub-unsur yang digunakan untuk mengkonfigurasi penjana automatik. Pintasan penggerak baru telah ditambah: Ia mempunyai atribut yang diperlukan untuk menyesuaikan sifat-sifat model otot baru. Seperti biasa, kesan yang sama dapat dicapai dengan menggunakan penggerak umum dan menetapkan sifat-sifat dinamik, keuntungan dan berat sebelah kepada "otot" jenis baru.


Tapak kini boleh juga ditakrifkan menggunakan dari-ke. Saiz tapak dan lebar tendon kini mempunyai mungkir positif, tidak lagi mengakibatkan ralat pengkompil apabila ditinggalkan.



Ini membuka peluang untuk mengimport aset permainan secara automatik walaupun pada masa ini kami tidak menyediakan pengimport sedemikian. Badan tanpa sendi kini boleh dioptimumkan oleh pengkompil, dengan menggabungkan mereka dengan badan induk mereka. Ini menghasilkan model yang bersamaan secara fizikal tetapi lebih pantas untuk disimulasikan. Pengoptimuman sedemikian amat berguna apabila mengimport model URDF - yang sering mengandungi banyak badan dummy yang tidak diperlukan dalam MuJoCo.


Mereka dimuatkan dari fail perduaan tersuai atau dimasukkan secara langsung dalam XML, sama dengan meshes. Terdapat banyak pilihan baru di sini. Solimp impedans kekangan kini mempunyai 5 parameter dan bukannya 3, tetapi ia adalah serasi ke belakang.

Ini dijadikan garis OpenGL dan tidak membayangi bayang-bayang seperti sinaran laser. Perlanggaran Ray tidak lagi melihat "pesawat" dari belakang. Hal ini memungkinkan untuk memilih benda-benda yang dilampirkan dalam jumlah yang terbuat dari pesawat-pesawat yang masuk ke dalam.

Dengan cara ini pengepala dengan komen atau maklumat lesen menyebarkan kepada model yang disimpan. Visualisasi abstrak. Penglihatan telah diperluaskan untuk menampung unsur-unsur model baru, dan memberikan lebih banyak kawalan pengguna ke atas apa yang sedang dibayangkan pada masa runtime. Pembuat penggerak sekarang termasuk penggerak tendon selain penggerak bersama.